1907'de, iki genç girişimci ileride dünyanın en büyük paket teslimat hizmeti haline gelecek olan şirketi kurdu. Claude Ryan ve Jim Casey 100 dolarlık bir krediyle Seattle'daki bir bodrum katta American Messenger Company şirketini kurdular.
1919'da, şirket ilk kez Seattle'ın dışına çıkıp United Parcel Service adının da ilk kez kullanıldığı Oakland, Kaliforniya'ya açıldı. Aynı yıl şirket araçları, klas, incelik ve profesyonelliği temsil eden, şirketin simge rengi kahverengiye boyandı.
UPS Doğu Yakası'ndaki ilk genişlemesine New York City'de imza atarken, şirketin merkez bürosu da Los Angeles'tan 331 East 38th Street, New York City adresine taşındı.
UPS 1953'te, Kaliforniya dışında bu hizmeti ilk alan şehir olan Chicago'nun da içinde olduğu bir dizi şehirde ticari ve eve servis yapan taşımacılara hizmet eden ortak taşıma operasyonlarına başladı. Şirket aynı zamanda Doğu ve Batı Yakalarının büyük şehirlerine iki yönlü teslimat sunan hava hizmetlerini de yeniden başlattı (1929'da kötü bir zamanlamayla başlayan hizmet iki yıl sürdürülmüştü). UPS gönderileri, ilk seferinde de olduğu gibi düzenli ticari uçuşlara yükleniyordu.
1975 yılında, UPS Kıta Amerikası'ndaki tüm adreslere hizmet veren ilk paket teslimat şirketi oldu. Hizmet bölgeleri arasında kurulan bu inanılmaz bağlantı UPS içinde epik 'Altın Bağlantı' adını alacaktı. Aynı yıl içinde şirket ilk kez ülke dışına çıkarak Toronto'da hizmet vermeye başladı.
1985'te, UPS Next Day Air Hizmeti (Sonraki Gün Hava Yoluyla Teslimat Hizmeti) ABD'nin 48 kara eyaleti, Hawaii ve Puerto Rico'daki tüm adreslere erişebilen ilk hava teslimat ağı oldu. UPS aynı yıl, ABD ve Avrupa arasındaki ilk kıtalararası hava hizmetini de başlattı.
UPS, 1988'de Federal Havacılık İdaresi'nden (FAA) kendi uçaklarını işletme lisansı alarak UPS Havayolları'nı kurdu.
Kuzey ve Güney Amerika ile Avrupa'daki erişim ağının on yıllık sürekli büyümesinden sonra UPS, 1989'da Ortadoğu, Afrika ve Pasifik bölgelerine açıldı. UPS şu anda dünya çapında 220'den fazla ülke ve bölgede hizmet vermektedir.
UPS 1994'te şirket merkezini, enerji verimliliği ile kapsamlı bir ağaç koruma ve yenileme programının öne çıktığı bir yapı projesi çerçevesinde Atlanta'ya taşıdı. 55 Glenlake Parkway adresi günümüzde de şirkete ev sahipliği yapmaktadır. Aynı yıl UPS.com da ilk kez hizmet vermeye başladı.
UPS, 90'lı yıllarda vizyonunu küresel ticareti mümkün kılan gerçek bir aktör olacak şekilde genişletti. Bu da 10 Kas 1999 tarihinde şirketin ilk kez halka açılması sonucunu doğurdu.
2001'de UPS, perakende nakliyatı, posta ve iş hizmet merkezleri konusunda dünyanın en büyük imtiyaz sahibi şirket olan Mail Boxes Etc., Inc. şirketini satın alarak, perakende işine girdi. İki yıl içinde Birleşik Devletler’de yaklaşık 3.000 Mail Boxes Etc. şubesinin markası, The UPS Store olarak değiştirildi ve bunlar daha düşük fiyatlara UPS doğrudan nakliyat hizmetleri sunmaya başladı.
UPS, 2015'te satın aldığı teknoloji merkezli kargo aracılığı sağlayıcısı Coyote Logistics'in de içinde olduğu portföyünü on yıllık süre içinde daha da genişlettikten sonra, Cumartesi günleri de kara kargo ve paket alım hizmeti vermeye başladı. Şirket, tarihinde ilk defa, göndericilere sektörde bir ilk olan Cumartesi tercihlerini sunuyordu.
UPS'in 12. CEO'su olarak 1 Haziran 2020 tarihinde göreve başlayan Carol B. Tomé, şirketin 113 yıllık tarihindeki ilk kadın CEO oldu.