En 1907, deux adolescents à l’esprit entreprenant créent ce qui deviendra l’une des plus importantes sociétés de livraison de colis au monde. À l’aide d’un prêt de 100 $ et en occupant un local situé dans un sous-sol à Seattle, Claude Ryan et Jim Casey fondent l’American Messenger Company.
En 1919, l’entreprise procède à sa première expansion à l’extérieur de Seattle en établissant un centre d’activités à Oakland en Californie. C’est là qu’elle prend pour nom United Parcel Service. La même année, la société peint ses véhicules de livraison en brun, car la couleur représente prestige, raffinement et professionnalisme.
UPS procède à sa première expansion sur la côte Est dans la région métropolitaine de New York et déplace ses quartiers de Los Angeles au 331 East 38th Street, à New York.
En 1953, UPS a commencé ses activités de transporteur public, desservant les expéditeurs commerciaux et résidentiels, dans certaines villes, dont Chicago, la première ville en dehors de la Californie où UPS offrait ce service. La société a également réintroduit le service aérien (ce service avait auparavant duré deux ans dans le contexte de 1929) offrant une livraison de deux jours aux principales villes des côtes est et ouest. Comme lors de la première tentative, les envois d'UPS sont chargés sur des vols commerciaux réguliers.
En 1975, UPS devient la première entreprise de messagerie à desservir toutes les adresses des États continentaux des États-Unis. Cet important agrandissement des secteurs desservis devient connu chez UPS sous l’appellation « Golden Link ». La même année, c’est à Toronto, au Canada, qu’UPS s’installe à l’étranger pour la première fois.
En 1985, le service UPS Next Day Air devient le premier réseau de livraison aérienne à desservir toutes les adresses des 48 États continentaux des États-Unis, de Hawaï et de Porto Rico. La même année, UPS lance son premier service aérien intercontinental entre les États-Unis et l’Europe.
En 1988, UPS obtient de la FAA (Federal Aviation Administration) l’approbation requise pour exploiter sa propre compagnie aérienne – c’est la naissance d’UPS Airlines.
Après une décennie de croissance de sa portée au sein de la région des Amériques et de l'Europe, UPS propose pour la première fois ses services au Moyen-Orient, en Afrique et dans la région du Pacifique en 1989. UPS est aujourd'hui présente dans plus de 220 pays et territoires dans le monde.
En 1994, UPS déménage son siège social à Atlanta et mise sur une construction qui met l’accent sur l’efficacité énergétique et sur un vaste programme de protection et de remplacement des arbres. L'entreprise occupe toujours cet emplacement situé au 55 Glenlake Parkway. Au cours de la même année, UPS procède au lancement de son site UPS.com.
Au cours des années 1990, UPS retouche sa vision et devient un véritable facilitateur du commerce mondial. Ce changement conduit au premier appel public à l'épargne de l'entreprise le 10 nov. 1999.
En 2001, UPS s’aventure du côté de la vente au détail en acquérant Mail Boxes Etc., Inc., le plus important franchiseur mondial de centres offrant des services postaux, d’expédition et d’affaires. En l’espace de deux ans, environ 3 000 centres Mail Boxes Etc. aux États-Unis sont rebaptisés The UPS Store et commencent à proposer les mêmes tarifs d’expédition avantageux pour les services d’UPS.
Après avoir élargi son portefeuille tout au long de la décennie, notamment par l’acquisition de la société de courtage de fret à la fine pointe de la technologie Coyote Logistics en 2015, UPS commence à offrir des services de livraison terrestre et de ramassage le samedi. C'est la première fois dans l’histoire de la société qu’on offre aux expéditeurs l'option d'effectuer des livraisons le samedi.
Carol B. Tomé a commencé son mandat de cheffe de la direction d’UPS le 1er juin 2020, devenant ainsi la douzième personne, et la première femme, à occuper ce poste en 113 ans d’histoire de la société.