Nel 1907 due imprenditori adolescenti crearono quello che sarebbe diventato il più grande servizio di consegna pacchi al mondo. In un seminterrato di Seattle, con un prestito di 100 dollari, Claude Ryan e Jim Casey fondarono la American Messenger Company.
Nel 1919 l'azienda espanse per la prima volta i propri confini da Seattle ad Oakland, in California, e prese il suo nome attuale, United Parcel Service. Lo stesso anno, l'azienda dipinse i veicoli aziendali con il caratteristico color marrone, a rappresentare classe, raffinatezza e professionalità.
UPS si espande nella costa orientale degli Stati uniti, nello specifico a New York, spostando la sede aziendale da Los Angeles al numero 331 di East 38th Street, New York.
Nel 1953 UPS iniziò le normali operazioni come corriere, al servizio di mittenti commerciali e residenziali in alcune città, tra cui Chicago, la prima città al di fuori della California in cui UPS offriva tale servizio. L'azienda reintrodusse inoltre il servizio aereo (nel 1929 c'era stato un tentativo prematuro non andato a buon fine) che offriva la consegna in due giorni nelle principali città della costa orientale e occidentale. Come la prima volta, le spedizioni UPS utilizzavano i normali voli commerciali.
Nel 1975 UPS divenne la prima società di consegna di pacchi a servire ogni indirizzo negli Stati Uniti continentali. Questo incredibile collegamento delle aree di servizio ricevette un soprannome leggendario all'interno di UPS: il “Golden Link”, il collegamento aureo. Nello stesso anno, l'azienda raggiunse l'estero per la prima volta offrendo i propri servizi a Toronto.
Nel 1985 il servizio UPS Next Day Air divenne il primo network di consegna aerea a raggiungere ogni indirizzo nei 48 stati contigui, più Hawaii e Porto Rico. Nello stesso anno, UPS lanciò il primo servizio aereo intercontinentale tra Stati Uniti ed Europa.
Nel 1988 UPS ottenne l'approvazione dalla Federal Aviation Administration (FAA) per mettere in pista i propri aeromobili: era nata UPS Airlines.
Dopo un decennio di crescita costante in America e in Europa, nel 1989 UPS estese il servizio a Medio Oriente, Africa e nell'area Asia-Pacifico. Attualmente UPS opera in oltre 220 Paesi e territori in tutto il mondo.
Nel 1994 UPS ha trasferito la sede centrale ad Atlanta, con strutture che puntano all'efficienza energetica e con un vasto programma di protezione e sostituzione degli alberi. 55 Glenlake Parkway è tuttora l'indirizzo dell'azienda. In quell'anno c'è stato anche il lancio del sito web UPS.com.
Negli anni '90 UPS ha ampliato la propria visione per diventare una vera protagonista del commercio globale. Questo ha portato alla quotazione in borsa, avvenuta nel 10 nov 1999.
Nel 2001 UPS si è avventurata nel settore del retail attraverso l'acquisizione di Mail Boxes Etc., il più grande network al mondo di centri in franchising che offrono servizi di spedizione e altri servizi di supporto alle piccole e medie imprese. In due anni, circa 3.000 centri Mail Boxes Etc. negli Stati Uniti hanno adottato il nuovo marchio The UPS Store® e hanno cominciato a offrire direttamente le tariffe più vantaggiose di UPS.
Dopo aver ampliato il proprio portafoglio nel corso del decennio con l'acquisizione, tra le altre, della società tecnologica di intermediazione del trasporto cargo Coyote Logistics nel 2015, UPS ha iniziato a offrire servizi di ritiro e consegna il sabato. Per la prima volta nella sua storia, l'azienda offriva ai mittenti una serie di opzioni leader del settore il sabato.
Carol B. Tomé ha assunto l'incarico di 12° CEO di UPS il 1 giugno 2020, diventando la prima CEO donna nei 113 anni di storia dell'azienda.