V roce 1907 založili dva podnikaví mladíci společnost, ze které se stala největší zásilková doručovatelská společnost na světě. Claude Ryan a Jim Casey začali podnikat ve sklepě v Seattlu. Půjčili si 100 dolarů a založili společnost American Messenger Company.
V roce 1919 společnost poprvé expandovala mimo Seattle do města Oakland v Kalifornii a přijala svůj současný název United Parcel Service. V témže roce společnost zvolila pro firemní vozy charakteristickou hnědou barvou, která měla reprezentovat kvalitu, kultivovanost a profesionalitu.
Společnost UPS poprvé expanduje na východní pobřeží do metropole New York City a sídlo společnosti se přesouvá z Los Angeles na 331 East 38th Street v New Yorku.
V roce 1953 zahájila společnost UPS provoz společného dopravce, který obsluhoval komerční a rezidenční odesílatele v některých městech včetně Chicaga – prvního města mimo Kalifornii, kde UPS tuto službu nabízela. Společnost také znovu zahájila leteckou nákladní přepravu (tu začala nabízet již v roce 1929, ovšem podnik byl špatně načasován a po dvou letech skončil) a nabídla doručování do velkých měst na východním a západním pobřeží do dvou dnů. Stejně jako poprvé, i nyní byly zásilky UPS přepravovány pravidelnými komerčními lety.
V roce 1975 se UPS stala první zásilkovou doručovatelskou společností, která nabízela doručování balíků na jakoukoli adresu v kontinentálních USA. Toto neuvěřitelné propojení oblastí služeb dostalo v rámci UPS epickou přezdívku – „zlatá spojka“. V témže roce společnost poprvé expandovala za hranice a začala nabízet své služby v Torontu.
V roce 1985 se služba UPS Next Day Air stala první službou v rámci letecké doručovací sítě, která nabízela doručení na jakoukoli adresu ve státech sousedících se 48, na Havaj a do Portorika. Ve stejném roce začala společnost UPS jako první poskytovat služby mezikontinentální letecké přepravy mezi USA a Evropou.
V roce 1988 získala společnost UPS od Federálního úřadu pro letectví (FAA) povolení k provozování vlastních letadel a zahájila provoz letecké společnosti UPS Airlines.
Po deseti letech, kdy společnost UPS rozšířila svou působnost do celé Ameriky a Evropy, začala v roce 1989 poskytovat své služby také na Blízkém východě, v Africe a Pacifickém pobřeží. V současné době působí UPS ve více než 220 zemích a územích po celém světě.
V roce 1994 přesunula UPS své sídlo do Atlanty. Při výstavbě byl kladen důraz na energetickou účinnost a rozsáhlý program ochrany a náhrady stromů. 55 Glenlake Parkway je jejím domovem dosud. V tomto roce vznikají také první webové stránky UPS.com.
V devadesátých letech rozšířila společnost UPS svou vizi a stala se skutečným zprostředkovatelem celosvětového obchodu. To vedlo k velkému kroku, kterým byl první vstup na burzu dne 10. lis 1999.
V roce 2001 společnost UPS vstoupila do oblasti maloobchodu. Zakoupila společnost Mail Boxes Etc., Inc., největší světovou síť poskytovatelů přepravních, poštovních a obchodních služeb v maloobchodě, která funguje na základě franšíz. Během dvou let bylo přibližně 3 000 míst Mail Boxes Etc. v USA přejmenováno na „The UPS Store“ a začalo nabízet přepravní služby UPS za nižší sazby.
Po rozšíření svého portfolia v průběhu desetiletí, včetně akvizice technologicky orientované společnosti Coyote Logistics zabývající se zprostředkováním nákladní přepravy v roce 2015, začala společnost UPS nabízet služby pozemního doručování a vyzvedávání zásilek také v sobotu. Bylo to poprvé v historii společnosti a UPS nabídla odesílatelům ty nejlepší možnosti sobotního doručování v odvětví.
1. června 2020 nastoupila na na pozici 12. generálního ředitele společnosti UPS Carol B. Tomé, která se stala první ženou na pozici generálního ředitele ve 113leté historii společnosti.